隨著(zhù)生活質(zhì)量的提高，人們不再是僅僅追求食物衣物等，對生活質(zhì)量有了更多的要求。人們更注重身體健康，日常保健等問(wèn)題。按摩是中國千年傳承下來(lái)的古老治療方法，通過(guò)按摩也能治療一些疾病，按摩可以活血化瘀，改善局部血液循環(huán)，提高人體免疫力等好處。通過(guò)不同的按摩手法不斷變化刺激人體外部器官，穴位，經(jīng)絡(luò )或神經(jīng)系統的傳導，使身體局部或全身產(chǎn)生反應，從而使人體內部的各種生理機能逐漸趨于正常，達到“有病治病，無(wú)病健身” ，增強健康的目的。

           隨著(zhù)醫學(xué)模式的轉變，人們對天然療法的追求顯著(zhù)增加，按摩機器人等服務(wù)型機器人發(fā)展迅速。目前的按摩椅，按摩器等按摩器械由于缺乏中醫基礎理論指導，設計不符合人體的生理結構和缺乏反饋調節機制，大大限制了其臨床療效，也限制了其中醫特色和優(yōu)勢的發(fā)揮。按摩機器人的出現和發(fā)展從很大程度上彌補了目前的按摩器械的缺點(diǎn)，發(fā)揮出了我國傳統按摩理論的巨大作用。

           為了使仿人按摩機器人工作模擬按摩師的按摩手法和按摩力度，需要對按摩頭進(jìn)行有效的力控制，根據張釗汗醫師的按摩理論，作用在人體的按摩力不能超過(guò)人體所能承受的極限，這就要求仿人按摩機器人不但能夠達到有效的按摩效果還要能夠進(jìn)行按摩力的過(guò)載保護。為了實(shí)現這一目的，在按摩執行端安裝了用于反饋機器人按摩力信息的六維力傳感器，并完成仿人按摩機器人柔順性控制。

           按摩機器人工作時(shí)，按摩頭直接與人體接觸，作用在人體的力反作用給機器人末端的六維力傳感器，只要能精確測量該反作用力就可以得到按摩力的大小，方向，作用時(shí)間等信息。根據不同穴位按摩所需力值大小以及按摩時(shí)間，以六維力傳感器反饋的按摩力的信息進(jìn)行精準控制。對原始點(diǎn)法的多種不同按摩手法施力大小的研究，設定機器人按摩時(shí)作用在人體最大的按摩力為50N，考慮到誤差影響，采用上限值60N的六維力傳感器即可，同時(shí)要考慮實(shí)用性和經(jīng)濟性以及傳感器尺寸安裝的要求。

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