六維力測量的需求最早來(lái)自航空航天飛行器研究領(lǐng)域，安裝在飛行器內部的六維力傳感器用來(lái)測量飛行器的空氣動(dòng)力學(xué)特性，包括飛行器的升力、阻力、側向力、俯仰力矩、偏航力矩和滾轉力矩。正交三方向力和三方向力矩同時(shí)測量，所以需要用六維力傳感器。

          隨著(zhù)敏感元器件技術(shù)的發(fā)展，六維力傳感器也應運而生，后來(lái)逐漸應用到汽車(chē)測試、生物力學(xué)和機器人等眾多科技領(lǐng)域，當然在不同的應用領(lǐng)域，六維力傳感器的產(chǎn)品形態(tài)和技術(shù)特點(diǎn)也有較大區別。

          就像這個(gè)機器人手臂：由于機器人末端關(guān)節上的FC6D45六維力傳感器一般還會(huì )連接一個(gè)執行機構，比如是打磨頭、夾爪等，所以執行器工作過(guò)程中的力臂在幾十到兩三百mm之間，力臂較大且隨機變化。所以此時(shí)的六維力傳感器相當于為機器人提供了類(lèi)似于人類(lèi)觸覺(jué)的功能，使得機器人能夠感知和適應外部環(huán)境的變化，從而完成更加復雜和精細的任務(wù)。

國產(chǎn)FC6D45小尺寸六維力傳感器

          總的來(lái)說(shuō)六維力測量技術(shù)實(shí)際上是個(gè)平臺技術(shù)，根據應用場(chǎng)景的環(huán)境、載荷、安裝、通訊、算力、動(dòng)力學(xué)特性等需求不同，六維力傳感器在不同行業(yè)中體現出了不同的產(chǎn)品形態(tài)。六維力傳感器除了形態(tài)多，它的研發(fā)難度也非常大。它不是三個(gè)一維力傳感器和三個(gè)扭矩傳感器結構的簡(jiǎn)單疊加，它的非線(xiàn)性力學(xué)特征明顯。

          要考慮多通道信號的溫漂、蠕變、交叉干擾、數據處理的實(shí)時(shí)性，再加之六維聯(lián)合加載標定的復雜性 ，六維力傳感器的技術(shù)難度可謂是一維力傳感器難度的六次方。

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